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- 發布時間：2022/5/17 來源：深圳市嘉昕智能科技有限公司
- 從技術上來看，七軸工業機器人和六軸工業機器人相比有哪些技術突破
1、改善運動學特性
第一是奇異構型。
第二是關節位移超限。
第三是工作環境中存在障礙。
在機器人的運動學問題中，三個問題使得機器人的運動受到非常大的限制。
2、改善動力學特性
對于七軸機器人而言，利用其冗余自由度不僅可以通過運動軌跡規劃達到良好的運動學特性，并且我們可以利用其結構實現動力學性能。七軸機器人可實現關節力矩的再分配，這里涉及到機器人的靜力平衡的問題，也就是說，作用在末端的力，通過一定的算法算出每個關節承受的力有多大。對于傳統的六軸機器人來說，其每個關節的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是對于七軸機器人來說，可以通過控制算法調整各個關節的力矩，讓薄弱的環節承受的力矩盡量小，是整個機器人的力矩分配比較均勻，更加合理。
3、容錯性
機器人在發生故障時，如果有一關節失效，傳統六軸機器人便無法繼續完成工作，而七軸機器人可以通過重新調整故障關節速度(運動學容錯)和故障關節力矩(動力學容錯)的再分配實現繼續正常工作。
